有声音认为他在任期间未能对艾滋病威胁给予足够关注和及时处理，对此曼德拉公开回应说：“这可能是事实，因为身为总统，我有很多职责，我不得不更多地关注国家的发展。”
2005年1月6日，曼德拉的儿子马克贾托死于艾滋病，时年54岁。几小时后，曼德拉举行了记者发布会，宣布儿子死于艾滋病，他说：“让我们大家正视它吧，不要再躲躲闪闪。只有我们肯站出来说某人死于艾滋病，艾滋病才会像肺结核、癌症等其他疾病一样被当成一种普通的疾病对待。”这打破了南非长久以来的传统，之前死亡证明都是用肺结核、肺炎等疾病来代替艾滋病的。
在本文写作之时，南非有一百万多人接受了反转录病毒治疗，有越来越多的迹象表明艾滋病毒感染率已得到控制并有降低的趋势。雅各布·祖玛自2009年5月接任总统以来，更是加强了艾滋病防御治疗政策的落实。2010年，祖玛为全球范围新生儿提供反转录病毒药品的举措获得广泛赞扬。
他做客住在白金汉宫，和女王彼此直呼其名
曼德拉在监狱时期的同伴以及反种族隔离斗争的战友大多已过世。2003年5月，曼德拉最亲密的朋友、导师沃尔特·西苏鲁去世，享年91岁。这使他更加切身体会到了死亡的逼近。曼德拉说随着西苏鲁的过世，自己的命也跟着去了一半。
曼德拉因此陷入了对自己人生的反思。他说：“从某种意义上说，我感觉被沃尔特骗了。如果真有另外一个世界，我愿意先去那里，这样我就可以迎接他了。”
曼德拉告诉笔者，在照顾别人需求这一点上，西苏鲁简直就是“神”.“我从他身上学到了很多。把别人推在台前，自己甘当幕后英雄。但危险时刻又会挺身而出，在危险最前线应对。”
在71岁到81岁期间，曼德拉完成了解放南非并带领南非向民主国家转型的核心目标。对于大多数人来说，这个年岁应该是颐养天年、回顾一生的时候了。在做这些事情的同时，曼德拉的健康受到着极大的威胁，他曾于1985年检查出疑似前列腺癌、1988年身患严重肺结核。大家都担心他会死在狱中。
2001年，他被诊断出患有前列腺癌，但化疗效果良好，并最终痊愈。然而，到2004年，他显然虚弱了许多：头发花白，走路需要拐棍，记忆力也已然不如刚离任总统之时。6月，曼德拉宣布自己“真的要正式退休了”.
尽管曼德拉日渐虚弱，但他始终保持着人文关怀，还是那样的幽默亲民。2005年8月，曼德拉接受了金山大学教授、史学家蒂姆·卡曾斯的采访。采访中卡曾斯问道：成长于腾布皇室严肃的氛围中，又在狱中待了近30年，您是如何保持幽默感的呢。
曼德拉回答说：“人们都希望忘却曾经的痛苦回忆，如果能遇到一个帮助他们忘记过去的人，哪怕只是在交谈的那时那刻，也是好的。所以我们从乡下人民那里学到讲笑话可以让人开心并忘记痛苦的经历。这很重要。”
曼德拉身上最为突出的特质是他能够让身边的人感到完全放松和自在。他与很多社会名流和皇室成员的关系都十分亲近，例如英国女王伊丽莎白二世、已故威尔士王妃戴安娜等。他十分赞赏戴安娜王妃为地雷受害者所做的慈善工作。
2008年最近一次访问英国，曼德拉作为女王的客人住在白金汉宫。他和女王会彼此直呼对方的名字，对此他毫不隐瞒，但也表示说只有私下里他们才会这样做。但有几次，朋友来家里做客，在饭桌上听到他接起电话便说“嗨，伊丽莎白”时，他们还是被吓到了。接下来曼德拉便会问“孩子们怎么样？”这里的“孩子们”指的是英国的威廉王子和哈里王子。
“元老集团”以及“国际纳尔逊·曼德拉日”
虽然曼德拉曾公开表示要“认真地”对待退休，2004年，他还是热情投入到了南非申请2010年国际足球联盟（FIFA）世界杯举办权的工作中--1995年，他对几乎全是由白人组成的国家橄榄球队也倾注了如此热情。
曼德拉坚信，共享体育赛事的胜利时刻是调和黑人与白人矛盾、促进南非融合的关键。国际足联主席约瑟夫·布莱特认为，毫无疑问，是曼德拉的声望和深入参与帮助南非一举拿下了2010年世界杯的举办权。布莱特告诉曼德拉：“你是2010年南非世界杯的真正建造者。是你的出现和努力使这一切成为可能。”
2007年7月，在曼德拉89岁生日之际，他接受了企业家理查德·布兰森和音乐家彼得·盖布瑞尔的建议，成立了由前任世界领袖组成的独立团体“元老集团”.元老集团由“12位智慧的长者”组成，他们通过贡献自己的特长并给出指导性建议，试图解决全球问题，促进世界和平进程。
德斯蒙德·图图、美国前总统吉米·卡特、前爱尔兰总统玛丽·罗宾逊以及前联合国秘书长科菲·安南等都是元老集团的成员。曼德拉说：“我们的力量并不是来自军事、政治或经济方面，而是我们所代表的独立和正直的能量。”所有12位成员连同曼德拉和格拉萨·马谢尔一道出席了2007年7月在约翰内斯堡举行的元老集团启动仪式。
自成立以来，元老集团参与了很多国际大事的讨论，并派代表团赴津巴布韦、塞浦路斯、苏丹、象牙海岸、巴勒斯坦和缅甸，大多取得了一定的成效。
在他获释20周年到来之前，大批反映其一生或理念的活动、艺术作品、书籍以及电影作品不断涌现。2009年11月，联合国大会宣布7月18日曼德拉的生日为“国际纳尔逊·曼德拉日”,以表彰这位前南非总统为和平和自由事业所作出的杰出贡献。
曼德拉最为难对付的遗产是他性格各异的家人
媒体对曼德拉的报道大多是正面的，然而，他也遭受过不少调查性文章的攻击，追究他的某些言论或以他的名义发起的某些政策。2006年，美国《新共和》杂志刊登了长篇报告，批评曼德拉对钻石工业的评价有失考量，鼓励非洲冲突地区“血钻”活动的发展。
还有曼德拉自己的各种举动、不断涌现的以曼德拉的名义成立的基金会和慈善机构，以及他的律师和家庭成员的蠢蠢欲动都使曼德拉的声誉陷入了危机。但曼德拉最为难对付的遗产是他性格各异的家人，对此他常无掌控之力。
关于曼德拉是否应出席非国大2009年的选举大会，大家吵得不可开交。虽然曼德拉基金会已明确表态，认为他不宜在选举前夕表现得过于活跃。其他时候，曼德拉的前妻温妮和他固执的孙子曼拉酋长也都竞相以曼德拉的名义发表言论。
在是否该出席2010年在约翰内斯堡举办的世界杯开幕式一事上，曼德拉与其他家庭成员也发生了争执。最终，他没有去，理由是曾孙女泽娜妮刚刚过世。不过，曼德拉在闭幕式上乘坐电力车出现了，他给了众人一个大大的惊喜。格拉萨帮助他抬起手臂，向人群挥手致意--一切仿佛回到了2008年，在伦敦海德公园为庆祝曼德拉90岁生日而举行的大型音乐会上，也是一样的场景。
(责任编辑：陈冬梅)
